杨式太极拳已经有170多年的历史。第一代的祖师是杨露禅（1799——1872），他是从陈家沟学习了太极拳的真功夫后应亲戚武汝清（1804—1887、时任清刑部奉天司主事、四川司员外郎、花翎二品衔）的邀请，率次子杨班侯（1837—1892）、季子杨健侯（1839—1917）到北京教拳。杨班侯（时任清军旗营武德骑尉衔、戴蓝翎）因在北京打了洋人，腐败无能的清政府不敢再留用。
杨露禅艺成时，已是四十岁左右的人了。为了生活，他先在家乡永年教授太极拳，后被人推荐去北京授徒。因武艺高强，号称“杨无敌”。 其弟子多为王公大臣、贝勒贵族，在北京授拳时，杨露禅考虑到他们因生活奢侈而体弱多病，又不耐艰苦，这样的身体素质和保健需要，将自己所学太极拳中的一些高难度功架简化，使姿势较为简单，动作柔和易练，既适合穿长衫、留辫子的人练习，又有益于健身。后经其子、孙修改，定型而成杨式太极拳，并发展成大小两种套路。其特点是：柔和缓慢、舒展大方，速度缓匀，刚柔内含、深藏不露、轻沉兼有。此拳一出，在京、津一带影响很大，学者日众。
传子杨班侯，杨健侯（1839－1917），后其技由其孙杨少侯、杨澄甫（1883－1936）传承。杨澄甫以大架为本，最后定型为当今流行的“杨家太极大架”。杨家内部仍然有大、中、小和长拳的传授，但是拳架招式是以杨澄甫定型的大架为主。而且这四个架势并不是四套拳，只是一套拳的四种打法。
杨式太极拳拳架舒展优美、身法中正、动作和顺、平正朴实、由松入柔、刚柔相济，一气呵成，犹如湖中泛舟、轻灵沉着兼而有之。练法简洁，深受一般大众的喜爱，故而流传最广。
杨式太极拳动作要求如长江大河，滔滔不绝。此动作之完成，乃下一动作开端，绵延相续。心法上亦要求一气呵成。
太极拳的本质主要是技击，是自卫防身。杨氏太极拳更是如此，它强调沾粘连随，不丢不顶，外柔内刚，绵里藏针，暗含发劲，藏而不露，打人不露形，它以舍己从人，引进落空，以柔克刚，后发先制，四两拔千斤的独特技击风格，威震武坛。
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